Nasceu num lugar perto da vila da Sertã, no seio de uma família de baixos recursos económicos e culturais. O pai, José Agostinho Antunes, dedicava-se à agricultura como assalariado jornaleiro, e a mãe, Maria de Jesus, era doméstica, ambos analfabetos. Apesar disso, tanto o primogénito Manuel, como o segundo filho, José Antunes (1921-1997), tiveram estudos superiores por via da Companhia de Jesus. José abandonou o seminário e terminou Direito como trabalhador-estudante, destacando-se na vida local como político e educador, chegando a ser presidente de Câmara (1962-1974). A última filha, Maria do Céu Antunes (n. 1924), entrevistada sobre o percurso do irmão mais velho, assinalou como a sua inteligência e vontade de estudar colidiam com a realidade socioeconómica do agregado: depois do brilhante percurso na escola primária da Sertã, realizou o “melhor exame” da quarta classe, mas, ao saber os resultados, Manuel revelou-se “triste” porque “tinha sido o único a ir descalço”. Nestas circunstâncias, “no dia da primeira comunhão, o padre José Lérias” – um pároco local que entretanto havia ingressado na Companhia de Jesus – teria interpelado a criança perguntando-lhe “se gostava de ir para padre e de poder estudar”, ao que esta “respondeu logo que sim”. O orçamento familiar era de tal modo débil que não poderia custear o enxoval de entrada para o seminário, angariado graças à congregação de “umas irmãs de Maria que souberam da situação” (Biografia…, 2011, pp. 26-27, 157).

A formação de Manuel Antunes na escola laica terminou aos doze anos. Desde essa idade, o futuro sacerdote frequentou apenas instituições da Companhia, seguindo o plano de estudos que serviria de equivalente aos currículos secundários e superiores e que, na Ordem de Santo Inácio, obedece a ciclos de preparação científico-humanística e espiritual. Levou duas décadas a formar-se como sacerdote e, desde a entrada no Noviciado, decorreram quinze anos.

Entre 1931 e 1936, apesar de percalços com a saúde, completou os estudos iniciais na Escola Apostólica (Seminário Menor), primeiro no Seminário da Costa em Guimarães, depois em Macieira de Cambra, passando então ao Postulantado. Aos 18 anos ingressou no Noviciado, passando para o Convento de Alpendurada, em Entre-os-Rios (Marco de Canaveses), para os dois anos de iniciação intensiva preparatória da entrada na Ordem.

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